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火成岩是熔岩從地殼深處上升，經過冷卻、凝固及結晶而形成。

岩漿是一種處於地下深處、高溫高壓下的複雜的硅酸鹽熔融體。岩漿中硅酸鹽含量較少，而鐵、鎂含量較多，黏度小，易於移動的稱為基性岩漿；硅酸含量多，富鉀鈉氧化物，黏度大，不易流動的稱酸性岩漿。由這兩種岩漿分別形成的岩石，酸性岩較淺色，基性岩則較深色。

岩漿在巨大的壓力作用下，不斷向壓力較小的方向流動。當地殼運動，或上覆岩層出現裂縫，使地下壓力大減，岩漿便沿著地殼的軟弱帶或裂縫上升，侵入地殼中或噴發到地表。岩漿由於壓力、溫度劇降，冷卻凝固而成火成岩。由於岩漿凝固的環境不同，故此形成多種火成岩，各具不同的結晶情況和礦物排列，礦物成分也不相同。

假若岩漿上升到地殼中一定部位時，由於上覆岩層的壓力大於岩漿的內部壓力，使岩漿停留在地殼中冷凝結晶，自身形成岩石，便稱為侵入岩 (intrusive rocks) ；而岩漿向原有岩石滲透的作用叫做侵入作用（intrusion）。根據侵入岩形成的深度又可分為深成岩（plutonic rocks ）（距地表超逾 3公里）和淺成岩（hypabyssal rocks）。深成岩全由結晶明顯、顆粒較大的礦物組成，在溫度緩慢下降的條件下形成，例如花崗岩（granite）和輝長岩（gabbro）。淺成岩一般由細粒或斑狀結晶的礦物組成，斑狀結晶中大的礦物叫斑晶（phenocryst），細小的叫基質（groundmass），如斑岩（porphyry）、粗玄岩（dolerite）等就是淺成岩。